@Javimitsu, independientemente de si llevaba o no el ACC en ciudad, pisar el freno debería significar la desconexión inmediata del sistema ACC y la acción de los frenos en función de la presión en el pedal. Es decir, el llevar el ACC activado no inutiliza, en ningún caso, el pedal de freno.
@Jose villegas, en mi opinión es una suerte que el fallo haya tenido lugar en ciudad, dentro de poblado, con limitada velocidad. Imagino miles de circunstancias en las que un fallo similar podría haber tenido mucho peores consecuencias.
Creo que se debería realizar una revisión a fondo del vehículo, haciendo especial incapie en el sistema de frenos y los asistentes electrónicos...